I-8094H-G

高速 4 轴运动控制模块 (含 FRnet 功能，内建 CPU)

特色

独立的 4 轴运动控制
支持手摇轮和寸动功能
2/3 轴直线 / 2 轴圆弧补间功能
连续补间功能
可编程 T/S 型曲线加速和减速
每轴脉波输出率为 4 MHz (最高)
脉波输出模式：CW/CCW 或 PULSE/DIR
每轴有 32 位编码计数器
编码器脉波输入模式：A/B 相或 Up/Down
每轴有可编程的自动归原点功能
位置比较处理和软件极限
多种同步动作 (事件触发动作)
可扩展远程 I/O 模块：透过两线式 FRnet 接口可扩展 128 DI 和 128 DO

介绍

I-8094H 是一个 4 轴的步进/脉波式伺服马达控制模块，可以用在任何泓格科技 I-8000 和 PAC 系列的控制器上，并通用于一般的运动控制应用。I-8094H 有 I-8094 全部功能之外，还配备一 FRnet Master 芯片，允许 I-8094H 可以简单扩展高速远程 I/O。两线式的 FRnet 接口能允许 128 个 DO 和 128 个 DI 通道，每 2.88 ms 内会自动扫描升级。内部的 CPU 让这个模块不需要 PAC 也可以执行运动操作。当与 PAC 一起工作时，也允许用户透过调用用户自行定义的子程序 (宏函式) 来执行额外的函式。用户可以嵌入他们自己订制的处理程序 (技术) 到这模块里面。

除了提供高速脉波输出外，此运动控制器还内建多种智能运动控制功能，譬如 2 轴/三轴的直线补间、 2 轴的圆弧补间、T/S 型曲线加减速、多样的同步动作设定与自动归原点等功能。以上 I-8094H 多数的运动控制功能是在高效能的运动 ASIC 上执行，其主要优点是对处理器造成的负担小。因此在运动状态与其他 I/O 模块在马达运动时，仍可以透过 PAC 闲置的处理器来监控实时数据。由于 I-8094H 对 CPU 的低负载需求，所以单一的 I-8000 和 PAC 系列可以使用一个或更多的运动模块。泓格科技也提供众多的函式和范例，用于减少额外撰写程序的需求，提供给运动控制应用开发者高效益的解决方案。

运动功能特色

应用

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軟件
开发	用户定义的宏功能
SDK	DOS 6.2

硬件
接头	68-pin SCSI-II 接头

一般
轴数	4
工作模式	半闭回路
同步动作	10 个动作条件与 14 种动作
速度曲线	T/S 曲线
位置控制模式	增量膜式与绝对模式
命令类型	脉波命令
自动归原点	有
输入讯号滤波	2 ~ 16 ms、8 stages

Axis I/O
伺服界面输出	SVON
手摇轮界面	有
机械开关输入	Home、LMT+/-、 NHOME、EMG
位置比较输出	10 KHz (仅 X、Y 轴)
伺服界面输入	INP、ALM